Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug (03) und ein Verfahren zu dessen Steuerung; insbesondere zum Lenken während eines Fehlerfalles. Das Kraftfahrzeug (03) umfasst mehrere Räder (01,02). Zwei der Räder (01) sind auf einer lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordnet und jeweils durch einen Einzelradantrieb antreibbar. Mindestens eines der Räder (02) ist auf einer nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordnet und durch einen Radantrieb antreibbar. In einem Schritt des Verfahrens erfolgt ein Erkennen einer mangelhaften Funktion eines der Einzelradantriebe der auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Räder (01). Es wird ein Antriebsmoment oder ein Bremsmoment mit dem funktionstüchtigen Einzelradantrieb des auf der lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Rades (01) im Falle einer erkannten mangelhaften Funktion eines der Einzelradantriebe erzeugt, um die auf der lenkbaren Achse angeordneten Räder (01) in eine vorgegebene Richtung (08) zu lenken. Erfindungsgemäß wird ein Antriebsmoment oder ein Bremsmoment mit dem Radantrieb des auf der nicht lenkbaren Achse des Kraftfahrzeuges (03) angeordneten Rades (02) erzeugt, um eine vorgegebene Längsbewegung des Kraftfahrzeuges (03) zumindest teilweise zu bewirken.